Yoke 是 RyzoBee / Root 生态中的模块化配件系列，用于为 Root 主机快速扩展显示、灯光、传感、语音、电机、触摸、供电等功能。
通过标准化接口与统一的模块设计，Yoke 配件可以减少复杂接线、降低硬件适配门槛，让 Maker、3D 打印创作者和开发者更快完成项目搭建、功能验证和作品复刻。
¶ Yoke 是什么
Yoke 是围绕 Root 主机系列设计的扩展模块系统。
每一个 Yoke 模块都针对一个明确的功能场景设计，例如灯光显示、环境感知、语音交互、电机控制或电池供电。
用户可以根据项目需求选择不同的 Yoke 模块，并通过 Root 主机上的标准接口进行连接，从而快速为 3D 打印作品、桌面装置、互动模型或开发项目增加电子功能。
Yoke 的设计目标是：
-
让电子模块更容易连接
-
让项目功能更容易复刻
-
让 3D 打印作品更容易拥有交互能力
-
让创作者把更多时间放在创意和作品本身，而不是复杂接线和底层驱动上
¶ 接口类型说明
Yoke 模块根据功能和结构需求，使用不同的接口形态与 Root 主机连接。
目前 Yoke 配件主要包含以下接口类型：
| 接口类型 | 说明 | 典型模块 |
|---|---|---|
| RS-Port | 适合小型传感器、灯光、按键、触摸和电机类模块 | Yoke-TRGBW、Yoke-RAD60、Yoke-MOTO |
| F-BUS | 适合触摸显示、热成像、USB PD 电机驱动等扩展模块 | Yoke-LCD1D54C、Yoke-THERM5K、Yoke-MOTOR-A |
| S-BUS | 适合语音、音频等专用功能扩展模块 | Yoke-VOICE |
¶ RS-Port 接口配件
¶ F-BUS 接口配件
Yoke-LCD1D54C 提供 240 × 240 像素彩色显示与电容触摸；Yoke-THERM5K 提供 80 × 62 像素热成像；Yoke-MOTOR-A 通过外部 USB-C PD 电源驱动单路有刷直流电机。各模块的安装位置、供电和引脚占用请分别查看详情页。
¶ S-BUS 接口配件
Yoke-VOICE 集成麦克风与扬声器，通过 UART 与主机通信，可用于语音提示和音频交互。具体功能取决于主机与模块固件支持。
¶ 使用 Yoke 模块的基本流程
- 根据项目需求选择合适的 Yoke 模块。
- 确认 Root 主机是否支持该模块的接口类型。
- 在断电状态下连接模块。
- 按照 Zoner 快速开始 选择与主机及模块匹配的项目。
- 烧录或配置固件。
- 上电运行并检查模块状态。
- 根据项目结构安装模块和线缆。
- 保存配置并完成作品组装。
¶ 与 Zoner 平台配合使用
Zoner 平台 用于查找项目资料、部署固件和管理设备。
用户可以在 Zoner 中查找与 Yoke 模块对应的项目案例、固件资源、配置说明和装配指南。
通过 Zoner，用户可以更快完成以下操作：
- 查找模块支持的项目模板
- 查看模块连接方式
- 下载或烧录固件
- 配置模块参数
- 获取装配说明
- 复刻官方项目案例
项目是否提供可部署固件、支持哪些模块和配置项，请以项目详情页为准。模块已有 Wiki 页面，并不代表所有项目都已支持该模块。
¶ 使用注意事项
使用 Yoke 模块时，请注意以下事项：
- 请在断电状态下连接或拔出模块。
- 使用前请确认接口方向正确，避免反插。
- 高功耗模块需要确认 Root 主机供电能力是否足够。
- 电机、灯光、无线供电和电池类模块应特别注意电流与散热。
- 不同硬件版本的接口定义可能存在差异，请以实际版本说明为准。
- 如模块工作异常，请优先检查供电、线缆、接口方向和固件配置。
- 不建议在通电状态下频繁插拔 Yoke 模块。
¶ 页面导航
你可以从以下页面了解每个 Yoke 模块的详细使用方法：
¶ RS-Port
- Yoke-RGBW RGBW 灯效模块
- Yoke-TRGBW 3× RGBW 灯效模块
- Yoke-KEYW 轻触开关模块
- Yoke-MOTO 直流马达控制模块
- Yoke-RAD60 60GHz 毫米波存在传感器模块
- Yoke-TOUCH4 四通道触摸模块
¶ F-BUS
¶ S-BUS
¶ 常见问题
¶ Yoke 模块可以直接热插拔吗？
不建议热插拔。
请在断电状态下连接或拔出 Yoke 模块，以避免接口短路、通信异常或模块损坏。
¶ 一个 Root 主机可以连接多个 Yoke 模块吗？
可以，但需要根据 Root 主机的接口数量、引脚占用、安装空间、固件支持情况和整体供电能力进行判断。相同接口类型不代表模块可以任意叠加使用。
如果同时使用多个高功耗模块，例如灯效模块、电机模块和显示模块，应特别注意供电余量。
¶ Yoke 模块是否需要单独烧录固件？
大多数 Yoke 模块不需要单独烧录固件，由 Root 主机运行项目固件并控制模块。
部分复杂模块可能需要专用配置或驱动支持，具体请参考对应模块页面。
¶ Yoke 模块是否只能用于 RootMaker？
Yoke 模块主要面向 Root 主机系列设计。
如果其他 Root 主机具备相同接口和固件支持，也可以使用对应 Yoke 模块。
¶ 模块无法识别怎么办？
请检查以下内容：
- 是否连接到正确接口。
- 接口方向是否正确。
- Root 主机是否正常供电。
- 固件是否支持该模块。
- Zoner 或项目模板中是否选择了正确模块。
- 线缆是否损坏或接触不良。
¶ 灯光、电机或显示异常怎么办？
通常可能与供电不足、接口接触不良或固件配置不匹配有关。
建议先降低负载、检查线缆连接，并确认当前项目模板是否与实际模块一致。